SPECIFICATION 定義 座標系 基本姿勢 システムレイヤー 用語辞書 ハードウェア関連 ドライバー/基板 マウント規格 部位の名称 電源ライン 操縦関連 コントローラー ソフトウェア関連 通信プロトコル 各制御モジュール間でデータを疎結合できるようにするためのデータフレーム（プロトコル上で流れるデータ規格） ファイルフォーマット モーションデータ ロギング IKベース/ジョイント角度ベースの両方対応したデータ規格 フルボディ-IK : 顔以外の人間と同等の可動域をもつIK Humaroid-Face-IK : 顔の表情を再現するためのIK Humaroid-IK : 人間の動作を再現できる程度にフルボデイ-IKの一部を固定したIK 3rd Party ツール モーションデータ変換/編集ツール 逆運動学 計算 ツール ライブラリ 順運動/逆運動学 計算ライブラリ モーションデータ送信ライブラリ モーションデータ受信ライブラリ