基本姿勢

基本姿勢

共通で扱う内部データは、下記を基本姿勢とする。

• T字ポーズ
  • 腕
    • 手は地面に水平に伸ばす
    • 手のひらは下向き
    • 肘が曲がる部分は後ろ（背中側）
    • 足は肩幅に開く
  • 腰
    • 背筋を伸ばす
    • 腰はそらさない
  • 足
    • 膝を伸ばす
    • 足首は踵を上げない
    • 足の裏は地面につける
    • 重心は踵から指先にかけて均等にかかる
    • 足の指は前に向ける
    • 足は肩幅まで開く

腕の座標は両肩の中心を原点とし、中心からの角度で表す。

自作ロボットの基本姿勢は、T字ポーズの差分を筐体固有補正として保持し、もっとも楽な姿勢を基本姿勢とする。

上記のことを踏まえて、筐体の姿勢は下記のように表す。

筐体の姿勢=基本姿勢+筐体固有補正データ+キャリブレーションデータ

基本姿勢

ポーズ

人型ロボットの基本姿勢を定義する場合は、下記の三つのポーズが考えられる。

T字ポーズ	A字ポーズ	気を付けポーズ

T字ポーズなど3DCGなどのモデリングソフトウェアでの基本ポーズは、 人間と特異なポーズのため人間がもっとも楽なポーズを基準にすべきという意見もある。

ただし、以下の理由から、T字ポーズを基本姿勢とする。

• 筐体の問題で、手を真下に下した状態が取れないロボットがいる。
• 人体として「お腹の中の赤ちゃん」と同様の丸まった姿勢が一番楽な姿勢という意見があるが、それを基本姿勢にしてよいものか？

内部データとしてT字ポーズを基本姿勢としてるが、 各ロボットの基本姿勢は、T字ポーズの差分をキャリブレーションデータとして保持し、もっとも楽な姿勢を基本姿勢とする。

座標

手足などの座標は、両肩の中心を原点とし、中心からの角度で表す。

理由は関節の角度,稼働範囲比率,SI単位系(mmなど)で表すと、 拍手などの体の中心で手を合わせるモーションなどの流用が出来ず、個々の筐体の固有データになるため。