System Layer

	Layer		概要
↑	User Layer		ユーザーが直接操作する部分
	AI Layer		認識や判断を行う部分
^	Application Layer		システムを構成している部分
^	Communication Layer		上位レイヤーからの指示を受けて、ロボットを動かす部分
^	Physical Layer	Controller	計算能力を有する部分
^	^	Connector	ControllerとDrivenを接続するコネクタや配線をしめす部分
^	^	Driven	モーター・センサーなどの駆動する部分
↓	^	Physique	駆動機構を持たない外装やフレームなどに相当する部分

Layer

開発対象を明確にするためにレイヤーを定義します。

!!! todo 図が大きすぎなので、簡略化し詳細は章に記載する

@import “/assets/HumaroidCommonInterface/RobotLayer.puml”{width=”100%”}

User Layer

• ユーザーが直接操作する部分であり、これは人とは限りません。例えば、他のロボットが操作することもあります。

AI Layer

• 認識や判断を行う部分です。

Application Layer

• システムを構成している部分です。
  • ROSでいうところの「NODE」に相当します。

Communication Layer

• 上位レイヤーからの指示を受けて、ロボットを動かす部分です。
  • プロトコルなど規約を定義します。
  • このレイヤーでは、上位指示どおり動くことを保証するものであり、独自の判断で数値を変えることはありません。

Physical Layer

• Controller
  • 計算能力を有するSingle Board Computer (SBC)などに相当します。
• Connector
  • ControllerとDrivenを接続するコネクタの規格を定義します。
• Driven
  • モーター・センサーなどの駆動する部分です。
• Physique
  • 外装やフレームなどに相当し、駆動機構を持たない部分です。
    • 全体を支えるフレーム
    • 外観や駆動装置を保護ための外装